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摆线驱动器或摆线减速机是一种机制，通过齿轮传动比降低输入轴的速度。摆线针轮减速机的比率较高，能够在紧凑的尺寸。
输入轴驱动一个偏心轴承，反过来驱动器中光盘的偏心，摆线运动摆线。此光盘的周长是面向一个静止的齿圈，并具有一系列的输出轴销或辊对通过面对的盘下。这些输出轴销直接驱动输出轴作为摆线光盘旋转。光盘的径向运动的未翻译的输出轴。
工作原理
10:1摆线减速器机构的零件
输入轴的偏心安装的球轴承，使摆线光盘移动在一个圆圈。摆线光盘将独立地旋转，因为它是推压环形齿轮围绕轴承。这是类似于行星齿轮的输入轴的旋转方向是相反的。
的环形齿轮上的标签的数量是大于摆线光盘上的标签的数量。这会导致摆线盘围绕轴承旋转速度比所述输入轴移动它的位置，使在所述输入轴的旋转方向相反的整体旋转。
摆线针轮行星盘孔略大于里面去他们的引脚输出辊。的输出引脚将孔中左右移动，以实现稳定的输出轴的旋转从摆线盘的摆动运动。
从下面的公式，其中P表示的环形齿轮上的大头针的数目，L是摆线光盘上的标签的数目得到的摆线驱动器的减少率。