齿轮失效的主要形式有断齿、磨损、点蚀、胶合等。
①磨损：齿轮传动过程中，齿廓间的相对滑动会引起磨损。磨损的类型有正常磨损、磨粒磨损、腐蚀磨损等，非正常磨损后的齿廓几何学特征改变，侧隙增大，引起传动不平稳，严重时会造成断齿。
②点蚀：齿轮传动过程中，轮齿上的任一点从进入啮合到脱离啮合，接触应力呈脉动循环变化，在接触应力和重复次数超过某一限度时，齿面出现细小的疲劳裂纹，裂纹扩展使金属剥落形成点蚀。点蚀首先出现在齿面节线附近。
③ 胶合：在高速重载荷条件下工作的齿轮，齿面间压力大，出现齿面接触区局部粘连现象，齿面相对滑动时，较软的齿面沿滑动方向被撕成沟纹，出现胶合。擦伤是胶合的初型。